[EPSON 스카라로봇 T6] 좌표 캘리브레이션 방법

저는 EPSON T6-602S 모델을 사용중인데요 ! 

 

사용후 제대로 종료시키지 않아서 좌표에 문제가 생겼네요.

 

 

 

스카라로봇의 축이 틀어져서 world 좌표계의 X나 Y를 움질일때 자꾸 대각선으로 움직이는 현상이 발생했습니다. ㅠㅠ 간단하게 엡손 스카라 로봇 캘리브레이션으로 해결한 방법 정리해 볼게요. 

 

 

EPSON 스카라 로봇 Calibration 방법

 

 

먼저, ctrl+m 단축키로 command창을 열어줍니다. 

 

창에 encreset 1,2,3,4를 입력하고 enter를 치면 모터가 꺼진다고 합니다. 

(저는 모터가 안꺼지고 에러가 나길래 로봇 매니저에서 모터를 직접 끄고 다시 encreset 1,2,3,4를 입력했어요.)

 

그 다음, 수동으로 로봇을 이동시키는데요,

로봇의 몸통을 기준으로 오른쪽으로 쭉 펴주고, z축은 최대한 위로 올려 0을 맞춰주세요. 

 

이때 조인트별로 홈이 있는데 잘 맞춰주시면 됩니다. 

 

 

다시 command창에서 아래와 같이 입력해줍니다. 

>calpls 0,0,0,0

>calib 1,2,3,4

 

 

+) 이때 만약 Encoder is reset. Reboot the controller 라는 에러가 뜬다면, 컨트롤러를 리셋해줘야 해요.

 

컨트롤러 에러가 뜬 경우

 

이건 간단하게 해결할 수 있는데요. 

[Tools] - [Controller]에 들어가셔서 젤 아래에 있는 [Reset Controller]를 진행해주세요. 끝. 

 

Reset Controller

 

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로봇을 오른쪽으로 쭉 펴줄수 없는 경우 !

 

 

위에 적은 방법이 기본이지만,

 

만약 주변 장치 때문에 로봇을 오른쪽으로 쭉 펼 수 없는 경우에 사용할 수 있는 방법도 있습니다. 

 

 

왼쪽 형태대로 로봇을 이동시키고, J2 축 Pulse 값 참조하시면 됩니다.

 

똑같이 Reset 하고 calpls 0, 90, 0, 0 한 뒤 calib 1,2,3,4 순으로 진행하면 됩니다.